科技成果转让公示

根据《长安大学促进科技成果转移转化管理办法》（长大科研﹝2023﹞307号）的规定，对科技成果转让、许可须进行公示，公示期15天，现对我校拟转让科技成果的有关事项公示如下：

一、拟成果转让基本情况

成果名称：一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质

专利号：CN202011468885X

成果类型：发明专利

成果完成人：惠记庄，来港，赵睿英，丁凯，张红俊

成果简介：本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U—K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。

二、受让方：深圳市弘专知识产权有限公司（无关联交易）

三、转让金额：5000元（伍仟元整）

四、公示时间：2026年3月13日—2026年3月27日

公示期间，如对上述交易价格或发明人等其他方面有异议，请以书面形式向学校反映。

联系人：崔老师

联系电话：61105256

联系邮箱：kfzx@chd.edu.cn

科学技术研究院

2026年3月13日