科技成果转让公示

根据《长安大学促进科技成果转移转化管理办法》（长大科研﹝2023﹞307号）的规定，对科技成果转让、许可须进行公示，公示期15天，现对我校拟转让科技成果的有关事项公示如下：

一、拟成果转让基本情况

1.成果名称：一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质 

专利号：CN2020116301860

成果类型：发明专利

成果完成人：惠记庄,罗丹,赵睿英,张雅倩,张浩,张红俊

成果简介：本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U—K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。

    2.成果名称：一种基于数字孪生的智能车间自治生产过程动态联动控制方法

    专利号：CN2018107311071

成果类型：发明专利

成果完成人：惠记庄,丁凯,雷景媛,史合,张富强,王刚锋

成果简介：本发明公开了一种基于数字孪生的智能车间自治生产过程动态联动控制方法，包括：(1)构建智能车间实体在信息空间中的数字孪生模型，并建立实体与模型之间的虚实映射关系；(2)建立双向数据传输通道，实现虚实联动；(3)采集制造资源的实时状态数据，上传至数字孪生模型并更新；(4)对智能车间运行状态进行实时仿真，并调用算法预测机床任务编排序列最优解和执行下一道工序的机床编号；(5)对最优解进行解析，并以生产指令的形式通过双向数据传输通道下达至智能车间中的各制造资源实体；(6)循环(3)～(5)步骤，直至工件所有工序加工完成。通过同步联动，实现了智能车间自治生产过程的动态联动控制。

二、受让方：内蒙古正鑫云科技服务有限公司（无关联交易）

三、转让金额：10000元（壹万元整）

四、公示时间：2026年3月13日—2026年3月27日

公示期间，如对上述交易价格或发明人等其他方面有异议，请以书面形式向学校反映。

联系人：崔老师

联系电话：61105256

联系邮箱：kfzx@chd.edu.cn

科学技术研究院

2026年3月13日